二月五日，茅十八率领船队继续南下，与料罗湾和郑家主力舰队相遇，双方展开了有明以来最大规模的海战。

一方是百艘三桅帆船，都是樯桅高耸的大型福船，每艘上面都安装着一到两门红衣大炮，其中更包括“公主号”和“飞鱼号”两艘荷兰夹板船，每艘上面都有数十门大炮，整支舰队的红衣大炮门数超过了两百门。

而郑家的舰队船只数量多达上千，其中除了大型福船两百余艘以外，海沧船、哨船、破浪船等各种船只应有尽有。

两支船队仆一相遇，立刻进入了激烈的大战之中，上千艘郑家船只围着百艘崇明军船队展开了疯狂的进攻，跳帮作战、弓弩火箭攒射，火船进攻，各种传统的海战战术接连使出。而崇明军船只则完全摆着防守的阵型，仅靠火炮攻击敌舰。

这是一场不对称的战斗，船只多的一方并没有取得一点的优势，因为他们的船只往往还没有靠近对方，已经被密集的炮火击沉。在先进的火炮面前，落后的战术完全不够看！

战斗从上午开始，等到夕阳西下之时，已经有两百多艘郑家船只先后被击沉，而崇明军仅仅损失了两艘普通的三桅帆船，双方的战损比是如此之大，以至于最后郑家的船只根本不敢上前厮杀，而是远远的逃离了开来。

百余艘崇明军船只封锁了料罗湾海港，郑家的剩余船队被堵在了海港中根本不敢出来继续作战。第二天黎明时分，郑森带着百余艘主力战舰强行突围，损失了一半的船只之后，突破崇明军的封锁逃入了茫茫大洋之中。

茅十八指挥着船队进入了海港，剩下的郑家船只纷纷投降，崇明军登上了金门厦门两岛。

隆武三年三月五日，任思齐任命陈名扬为福建总兵，统率留在福建的四万新军，任命任峻为福建巡抚，作为福建的最高官员。同时组建南洋舰队，以茅十八为水师提督，下辖五百余艘各式战船负责福建对外的海贸，以及经略南洋航线。

此次南下福建，除了整编了郑家的军队以外，郑家十多年海贸积攒的庞大财富也落到了任思齐手中，各种财富折合白银高达一千多万两。任思齐大爽之下，宣布免除福建全省赋税三年，以收获民心。

三月八日，安排妥了福建事宜之后，任思齐命令步军从仙霞关入浙江，自己则奉隆武帝沿着海路回师。