鸳鸯阵阵形以十二人为一杀手队，队总统之，下设两伍，每伍设伍长一人。最前为队总，手持旗枪，以为指挥，次二人一执长牌、一执藤牌，长牌手执长盾牌遮挡倭寇的箭矢、长枪，藤牌手执轻便的藤盾并带有标枪、腰刀，长牌手和藤牌手主要掩护后队前进，藤牌手除了掩护还可与敌近战。

再二人为狼筅手，执狼筅。狼筅为大毛竹制成，像是手持一株小树，上截连四旁附枝，节节枒杈。视之粗可二寸，长一丈五、六尺，人用手势遮蔽全身，刀枪丛刺，必不能入，故人胆自大，用为前列，乃南方杀倭利器。狼筅手利用狼筅前端的利刃刺杀敌人以掩护盾牌手的推进和后面长枪手的进击。接着是四名手执长枪的长枪手，左右各二人，分别照应前面左右两边的盾牌手和狼筅手。

最后再跟进的是两个手持“镗钯”的士兵担任警戒、支援等工作。最后一名则是伙夫，使用的是一根两头削尖的铁扁担，负责挑运辎重，生火做饭，同时也能战斗。

“鸳鸯阵”不但使矛与盾、长与短紧密结合，充分发挥了各种兵器的效能，而且阵形变化灵活。可以根据情况和作战需要变纵队为横队，变一阵为左右两小阵或左中右三小阵。当变成两小阵时称、“两才阵”，左右盾牌手分别随左右狼筅手、长枪手和短兵手，护卫其进攻；当变成三小阵时称“三才阵”，此时，狼筅手、长枪手和短兵手居中。盾牌手在左右两侧护卫。这种变化了的阵法又称“变鸳鸯阵”。如敌人迂回攻击，短兵手即持短刀冲上前去劈杀敌人。各种兵器分工明确，每人只要精熟自己那一种的操作，有效杀敌关键在于整体配合，令行禁止。此阵运用灵活机动，正好抑制住了倭寇优势的发挥。

戚继光率戚家军，用鸳鸯阵，与倭寇之战，每战皆捷。

而后来，他移镇蓟镇，训练兵马防御蒙古，由于北方地理，气温，乃至于物产等都与南方不同，是以又做出了一些改进。

在步兵基本战术作为上，戚继光刚开始编组的北方三镇步营在伍与队的编组上就不同于南方的戚家军。南方戚家军的是挨牌手及藤牌手为伍长，而北方则加入了南方戚家军鸳鸯阵基本编队中所没有的热兵器鸟铳手为伍长，第二兵也是南方戚家军所没有的热兵器快枪手，第三兵为藤牌手，第四兵为狼筦手，第五兵为镋钯手。小队长的称谓与马营同，改称为队总，加上火兵直属队总，共十二人为一队。

南方戚家军所属的鸟铳手是集中编制于步营中军，并没有分散到基本战斗队伍，而北方三镇的步营一开始的编组，戚继光就把冷热兵器不同兵科混编于一个基本战斗单位中。此时的北方三镇步营的编制是冷热兵器混成编成一队内，而后期的编制则是把鸟铳手与其它冷兵器分开来个别编组成军。

前期编组的步营武器配置与南方戚家军大同小异，只是为了因应北方部队的武器使用习惯，以及材料取得做了一些调整。比如说，北方不出产藤与竹，藤牌改为木制的圆牌，狼筦改为长枪等。北方惯用的热兵器快枪不同于南方的鸟铳，于是在编入两挺鸟铳之外，另外编入两挺快枪。在摆开鸳鸯阵时，第一层为藤牌手，第二层为狼筦手，第三层为镋钯手，第四层为鸟铳手，此时鸟铳手改持长刀，第五层为快枪手，快枪铳头加装短刃而为夹刀棍。

所谓长刀，是一种双手所持的类似于倭刀造型的大型刀，因为需要双手持刀，因此又称为双手刀，其实就是放大版的戚家刀，长刀与明朝官制的腰刀型制大不相同。

其实鸳鸯阵，绝不是后世许多人吹嘘的那种强悍无敌的战法，戚继光三本兵书的精髓，也并不是在一个鸳鸯阵，而是带兵练兵的方法。他教给了那些资质平庸的将领们，如何能够把一群农民和矿工，给锻造成一支令行禁止的铁军。可以说，戚继光对人心的揣摩是非常透彻的。鸳鸯阵，不过是其中之一。平心而论，鸳鸯阵有破解的方法，而且并不适合于大兵团作战。而问题是，董策恰恰也不需要大兵团作战，人贵有自知之明，他知道以自己现在的能力和实力，是根本不要妄想参与进大规模会战的，若真是涉足进去，只有被碾得粉身碎骨的下场。鸳鸯阵灵活，多变，适合各种地形，最合适人数不多的小规模战争，这正是董策所想要的。

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